(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(63) BA优化(g2o)→局部建图线程:Optimizer::LocalBundleAdjustment→位姿与地图点优化_slam同时优化地图点和位姿-深圳SEO优化公司

(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(63) BA优化(g2o)→局部建图线程:Optimizer::LocalBundleAdjustment→位姿与地图点优化

江南才尽，年少无知！ 已于 2022-10-31 18:03:20 修改
阅读量1k # (01)ORB-SLAM2源码无死角解析-免费 文章标签： ORB-SLAM2 人工智能 机器人 无人机 自动驾驶
于 2022-10-14 15:54:09 首次发布
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讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解的(01)ORB-SLAM2源码无死角解析链接如下(本文内容来自计算机视觉life ORB-SLAM2 课程课件):
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(00)目录_最新无死角讲解：https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/123092196
 
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ORBSlam2的位姿优化算法ORBSlam2中使用了对极约束，三角测量，PnP投影和BundleAdjustment算法 本文着重讲解在ORBSlam2中使用到的BundleAdjustment优化算法。
ORB_SLAM2代码阅读(5)——Bundle Adjustment
Mr.Andy的博客
06-12 2394
https://blog.csdn.net/lingyunxianhe/article/details/79963131
ORB-SLAM3从理论到代码实现（七）：地图融合优化
人无远虑，必有近忧
09-20 1396
这一部分代码量巨大，查阅了很多资料结合来看的代码，将分为以下部分进行分析 单帧优化 局部地图优化 全局优化 尺度与重力优化 sim3优化 地图回环优化 地图融合优化
orbslam2图优化基础
MiningL的博客
01-13 368
本周的目标是orb-slam2中的PoseOptimization函数，这个函数算是orb-slam2中Traking进程频繁调用且是入门级的优化问题。看代码的时候多次看到g2o库，这个库是以图优化为核心的优化库。图优化并不是和高斯牛顿法一样的优化迭代法，其核心是使用图的形式来描述优化问题。优化问题在上周对高斯-牛顿公式推导时已经接触，由目标函数、优化变量和约束组成，而在slam中很少具有有约束的优化问题（还没接触到），比如机器人的运动是无约束的（想怎么旋转平移都可以。minx​Fx。
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（二十一）：ORB-SLAM2局部建图线程中的优化方法
LDST_CSDN的博客
10-23 286
局部建图优化中的边是二元边，它连接的需要优化的两个顶点分别是：_vertices[0]，表示待优化的局部关键帧的地图点；​ 由于局部关键帧所观测到的地图点也会被当前关键帧的二级共视关键帧观测到，即二级共视关键帧对这些地图点也会产生约束，因此顶点包括需要优化的当前帧的局部关键帧和对应的局部地图点，以及不参与优化的当前帧的二级共视关键帧（在优化时被固定住）。其中，局部关键帧是指当前关键帧的一级共视关键帧，局部地图点是指局部关键帧观测到的所有地图点。添加待优化的位姿顶点——局部关键帧的位姿。
ORB-SLAM2项目实战(3) — ORB-SLAM2稠密地图重建
几度春风里的博客
06-04 8642
文章参考部分开源代码和报错文章。
ORB-SLAM2源码学习（八）——图优化g2o
potxxx的博客
02-23 2267
首先，ORBSLAM2里的优化都是基于图优化的，使用的第三方库为g2o，这里先介绍一下g2o简要使用流程，然后再来看看ORBSLAM2里的几个优化函数。 一、g2o g2o是一个图优化求解库，它将优化问题表现为图的形式：包含顶点和边。 在slam问题里，BA中参与优化的参数有位姿和地图点坐标，在g2o中，我们将这些需要进行优化的变量设置为顶点，一般一张图像的位姿为一个顶点，这张图像上所能观察...
ORB-SLAM2源码解读（4）：LocalClosing
try_again_later的博客
11-16 1207
  VO总是会有累计误差，而LoopClosing通过检测是否曾经来过此处，进行后端优化，可以将这个累计误差缩小到一个可接受的范围内。闭环是一个比BA更加强烈、更加准确的约束，从而使得Slam系统应对大范围场景时，拥有更高的鲁棒性和可用性。 整个LoopClosing模块是在线程中完成，并在创建线程时调用LoopClosing::Run()函数让其运行。 mptLoopClosing = n...
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf
08-17
东北大学吴博讲解ORB_SLAM的文档，仅有文档。
ORB-SLAM2学习笔记——局部BA优化
weixin_51326570的博客
04-07 2717
ORB-SLAM2学习笔记——局部BA优化 1、理论部分（待更新） 2、代码详解 void Optimizer::LocalBundleAdjustment(KeyFrame *pKF, bool* pbStopFlag, Map* pMap) { // 该优化函数用于LocalMapping线程的局部BA优化 //step 1 : 得到所有局部关键帧 //step 2 : 得到所有地图点 //step 3 : 把关键帧和能看到的地图点对应到一起 //step
(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(64) BA优化(g2o)→闭环线程:Optimizer::OptimizeSim3→Sim3变换优化
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
10-17 935
上一篇博客对建图线程:Optimizer::LocalBundleAdjustment→局部建图位姿与地图点优化进行了详细的讲解。那么接下来要讲解的，就是闭环线程中的 Optimizer::OptimizeSim3→Sim3变换优化。该函数实现于 src/Optimizer.cc 文件中，被 src/LoopClosing.cc 文件中的 LoopClosing::ComputeSim3() 调用。
ORB-SLAM2 --- LocalMapping::Run 局部建图线程解析
qq_41694024的博客
01-05 993
局部建图线程解析：处理追踪线程传来的关键帧，剔除质量不好的地图点、新增观测地图点、去除冗余关键帧，为回环检测线程传送关键帧。
【SLAM学习笔记】7-ORB_SLAM3关键源码分析⑤ Optimizer（二）局部地图优化
qq_47891062的博客
11-07 972
2021SC@SDUSC
orb_slam2易忘知识点总结，改代码关掉局部BA,全局BA，回环
MAX_Hope的博客
09-10 3506
ORB写的好的博客： https://www.cnblogs.com/wall-e2/p/8057448.html https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6932679.html orb_slam2有注释的代码：https://gitee.com/paopaoslam/ORB-SLAM2 TRACKING 线程 地图初始化：适用于平面场景的单应矩阵H...
ORB-SLAM2源码逐行解析系列（十九）：闭环线程
LDST_CSDN的博客
10-23 341
闭环是SLAM系统中非常重要的部分，它用来判断机器人是否经过同一地点，从而进行调整。
认真的虎ORBSLAM2源码解读(十二)：LoopClosing闭环检测图示详解
认真的虎的博客
05-26 2035
目录1.2.头文件3.源文件 1. 2.头文件 3.源文件
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小秋 AI SLAM 入门实战教程
12-29 1991
SLAM算法中的缓冲区和队列用途和用法 【ORB_SLAM2源码解读】Intel RealSense D435i 实时跑ORB_SLAM2单目 双目 RGBD 【从零开始学习SLAM】两帧之间的特征点视觉里程计并用g2o优化 【从零开始学习SLAM】VIZ Pangolin 可视化 【从零开始学习SLAM】BA问题用g2o求解重新投影误差优化相机位姿和路标点 「零基础从零开始写VO视觉里程计」匹配的3D空间点求位姿并用g2o优化 【ORB_SLAM2源码解读】Intel RealSense Depth Ca
orb-slam2源码无死角解析-(38)
04-30
本文主要介绍ORB-SLAM2中的一些关键实现细节，包括词袋建立、关键帧选择策略、词袋检索和位姿估计。此外还详细介绍了视觉里程计、闭环检测、地图维护等模块的实现细节。 首先，ORB-SLAM2通过建立词袋的方式实现了特征点的高效匹配。ORB-SLAM2采用了二叉树的结构生成了一个层次化的词袋，该词袋可以快速地检索到最相似的词，并将该词作为当前帧所属的类别。在后续的帧匹配过程中，ORB-SLAM2只需要搜索与当前帧类别相同的关键帧中的点即可，大大加快了匹配的效率。 其次，ORB-SLAM2采用了一种称为“闭线性三角测量”的方式估计位姿。该方法将两个视角下的匹配点转化为视差向量，并通过求解一组线性方程组来估计相邻帧之间的相对位姿。同时，该方法还能有效地处理重复区域和遮挡等问题，具有较高的鲁棒性。 此外，在关键帧选择方面，ORB-SLAM2采用了一种基于路标点的策略，即当当前帧与地图中的路标点距离较远时，就将当前帧作为新的关键帧。这种策略可以确保全局地图的均匀性和关键帧的稠密性。 最后，ORB-SLAM2采用了基于基础矩阵的闭环检测方法，该方法可以在时间和空间复杂度上达到较好的平衡。同时，ORB-SLAM2还采用了一种优化地图点云的方式，通过通过图优化的方式优化地图中的点云位置，确保了地图的准确性和一致性。
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